RS485(4ピン)モデル, maxonモータ搭載, 24V仕様, サイクロイド減速機

【特徴】 DYNAMIXELは、DCモーター+コントローラー+ドライバー+センサー+減速機+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全統合したロボット専用スマートアクチュエーターです。 DYNAMIXEL-Pシリーズは、着脱可能な減速サイクロイドギヤを採用し、高精度と耐衝撃性を実現しました。 - 電流検出に基づくトルク制御 - 位置、トルク、速度ベースのコマンド - インクリメンタルエンコーダと非接触アブソリュートエンコーダの組み合わせによる高分解能 - 耐久性の高いフルメタルハウジング - フルサイズのマニピュレーター、パンチルト、ヒューマノイドなどの作成に使用できます。 [DYNAMIXEL PRO -> P] アップグレード詳細 ・ 改良されたデザインと JST コネクタの適用 ・ 汚れの流入と漏れの改善 ・ コントロールテーブルの改良（Xシリーズ機能をサポート） ・ 応答性や分解能などの制御性能の向上 ・ 通信応答性の向上 ・ 熱、騒音、耐久性の向上
【パッケージ内容】 ・PM54-040-S250-R×1 ・Robot Cable-X4P 300mm(Convertible)×1 ・Robot Cable-X4P 300mm×1 ・Power Cable-2P 600mm×1 ・Wrench Bolt WB M3x8×20
【対応製品】 コントローラ：OpenCM 485 拡張ボード、OpenCR1.0 インターフェース：USB2Dynamixel、U2D2
【工場出荷時の設定】 ID : 1 ボーレート : 57600bps (環境に応じてIDやボーレートなどの各種設定を変更可能)
【仕様】 Model Name PM54-040-S250-R MCU Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit]) Input Voltage Min. [V]  - Recommended [V]  24.0 Max. [V]  - Performance Characteristics Voltage [V]  24.0 Stall Torque [N・m]  - Stall Current [A]  - No Load Speed [rpm] 28.4 No Load Current [A] 1.32 Continuous Operation Voltage [V] 24.0 Torque [N・m] 3.9 Speed [rpm] 24.2 Current [A] 1.9 Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0007     Step [pulse] 502 Angle [degree]  360 Position Sensor  Contactless absolute encoder Incremental encoder Operating Temperature Min. [°C]  -5 Max. [°C]  55 Motor BLDC (Maxon) Baud Rate Min. [bps] 9,600 Max. [bps] 10,500,000   Control Algorithm  PID Gear Type  Cycloid Gear Material Metal   Case Material  Metal Dimensions (W×H×D) [mm] 54.0 X 108.0 X 54.0 Dimensions (W×H×D) [inch] 2.13 x 4.25 x 2.13 Weight [g]  0.00 Weight [oz] 25.04 Gear Ratio 251.4 : 1 Command Signal  Digital Packet Protocol Type  Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) Link (Physical)  RS485 Multi Drop Bus ID  0 ~ 252 Feedback  Position, Velocity, Current, Temperature, Voltage, External Port, etc Protocol version  Protocol 2.0 Modbus Operating Mode / Angle  Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode： PWM Control Mode：Endless turn Output [W] 40    Standby Current [mA] 40